Die vorliegende Arbeit entstand w hrend meiner T tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut f r Produktions technik und A tomatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. J. Warnecke, f r seine gro z gige Unterst tzung und F rderung, die entscheidend zur erfolg- reichen Durchf hrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dipl. Ing. A. Jung danke ich f r die Ubernahme des Koreferats und f r die wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Aus dem gro en Kreis meiner ehemaligen Kollegen, die mich durch ihre Mitarbeit und konstruktive Kritik unter- st tzt haben, m chte ich die Herren Dipl. Ing. B. Graf, Dipl. Kyb. H. Lindner, Dipl. Ing. R. Knappmann und Dr. -Ing. M. Schweizer besonders erw hnen. Ihnen und allen anderen ungenannten ehemaligen Kollegen ebenso wie den Studenten, die an dieser Arbeit mitgewirkt haben, gilt mein herzlicher Dank. Bensheim, 1984 Ingo Schmidt INHALTSVERZEICHNIS Seite 0. 1 Inhalt 9 0. 2 Abk rzungen und Formelzeichen 12 1 Zielsetzung und Vorgehensweise 14 2 Analyse der Ausgangssituation 16 2. 1 Definitionen 16 2. 2 Stand der Technik 20 Programmierbare Handhabungsger te 2. 2. 1 20 2. 2. 2 Sensoren zur Werkst ckerkennung 21 2. 2. 3 Ordnungssysteme mit programmierbaren Handhabungs- 24 ger ten und Werkst ckerkennungssensoren 2. 3 Analyse des automatischen Ordnens von Werkst cken 25 2. 3. 1 Struktur von Ordnungssystemen mit programmierbaren 25 Handhabungsger ten und Werkst ckerkennungssensoren 2. 3. 1. 1 Kennzeichen von Ordnungssystemen 25 2. 3. 1. 2 Systemgrenzen und Komponenten von Ordnungssystemen 27 mit programmierbaren Handhabungsger ten und Werkst ckerkennungssensoren 2. 3.