Der voll mobile Roboter fur jedermann, der etwa im Haushalt anfallende Arbeiten zur vollen Zufriedenheit der Hausfrau erledigt und dennoch nicht mehr als ein gutes Mittelklasseauto kostet, wird wohl noch einige Zeit nur im Bereich der Science-fiction existieren. Es werden zwar auf dem amerikanischen Markt etliche mobile Modelle mit vielfaltiger Sensorik angeboten (auch in der Bundesrepublik findet man mittlerweile einige 'Robbies'), doch hauptsachlich werden diese Produkte als Spielzeug fur Beguterte, zu Reklamezwecken und als Party-Gag eingesetzt. Dementsprechend grob ausgelegt und unprazise ist auch die verwendete Sensorik. In der industriellen Praxis befinden sich sogenannte Industrieroboter in viel faltigen Anwendungen. Es handelt sich um stationar aufgestellte Maschinen mit mehreren unabhangig voneinander beweglichen Gelenken, die bisher fast aus schliesslich zu Schweiss-, Lackier-, Transport- und MontaBearbeiten verwe- det werden. Ein Grossabnehmer fur Industrieroboter ist weltweit die Automobil industrie - VW Wolfsburg stellt seine Roboter fur den eigenen Bedarf sogar selbst her. Da solche Maschinen Teile unserer Arbeitswelt pragen und auch vom gesell schafts- und sozialpolitischen Aspekt her besondere Bedeutung haben, werden wir uns in diesem Buch uberwiegend mit Industrierobotern bzw. Modellen davon beschaftigen.